Конкурсные задания

Задания Соревнования

Задание 1 – Поиск объектов

Полигон для выполнения задания представляет собой имитацию помещения из нескольких комнат с дверными проемами и окном для влета БПЛА МТ, без потолков. Высота стен помещений составляет от 2.5 до 3 метров. Внутренний размер окна не менее 1х1 метр.

Для доступа в помещение БПЛА МТ должен взлететь со стартовой позиции представляющей собой взлетно-посадочную платформу и влететь в окно.

В рамках выполнения Задания 1 необходимо найти координаты геометрического центра заданных объектов в горизонтальной плоскости относительно точки старта. Координаты точки старта принимаются за начало системы координат. После нахождения объектов необходимо вернуться на стартовую позицию и совершить посадку.

Координаты каждого найденного объекта должны публиковаться ПО Команды в топик ROS под названием «/object_coordinates» в формате стандартного сообщения ROS «geometry_msgs/Point.msg». Сообщение должно содержать заполненные поля с координатами объекта в горизонтальной плоскости (x, y), поле с вертикальной координатой объекта (z) не заполняется.

− Количество объектов для поиска – 5,

− Тип и размер объектов – куб со стороной 25 см,

− На сторонах куба нанесены логотипы следующего вида:

Критерии оценки задания.

Команде начисляются баллы за найденные объекты с погрешностью длины отрезка от начала координат до центра найденного объекта (расчет длины отрезка производится Судейской коллегией исходя из значений координат объектов, выданных Командой):

− в пределах ±30 см – 5 балла за объект,

− в пределах ±20 см – 9 баллов за объект,

− в пределах ±10 см – 13 баллов за объект.

Найденные объекты с погрешностью длины отрезка, превышающей 30 см в зачет не идут.

Пределы погрешности могут быть изменены решением Судейской коллегии.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству найденных объектов соответствует коэффициент:

Количество объектов	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество найденных объектов.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, также умноженные на коэффициент. И так далее с шагом в 1 балл за время.

За посадку БПЛА МТ на стартовую позицию команде дополнительно начисляется 15 баллов, но только в случае, если при данной попытке найдено не менее 1 объекта.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падения БПЛА МТ.

Задание 2 – Прохождение маршрута по указателям

Полигон для выполнения задания представляет собой имитацию помещения из нескольких комнат с дверными проемами, без потолков. Высота стен помещений составляет от 2.5 до 3 метров. Ширина дверного проема не менее 1.1 метр. Высота дверного проема не менее 2 метров.

Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА МТ находится внутри Полигона.

На полу помещения расположены указатели в виде QR-кодов, в которых зашифровано число, указывающее на номер дверного проема, в который необходимо пройти для продолжения выполнения задания. Каждый дверной проем также отмечен QR-кодом, в котором зашифрован номер этого дверного проема. QR-код с номером дверного проема располагается над соответствующим дверным проемом. Все QR-коды имеют форму квадрата со стороной 25 см.

Для выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы, максимально быстро пройти маршрут, состоящий из последовательности помещений, отмеченных указателями, и совершить посадку на взлетно-посадочную площадку, отмеченную QR-кодом, содержащим в себе число, образованное последовательностью номеров пройденных дверных проемов.

− Суммарное количество помещений – 9 шт.,

− Пример QR-кода с зашифрованным числом «1234567890»:

Пример выполнения задания:

БПЛА МТ производит взлет со стартовой позиции, производит поиск указателя и обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 2, БПЛА МТ производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом также содержащим цифру 2, и влетает через такой проем в следующее помещение. В следующем помещении БПЛА МТ также производит поиск указателя, обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 3, производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом содержащим цифру 3, и влетает через такой проем в следующее помещение. И так далее, до тех пор, пока БПЛА МТ не обнаружит помещение с нужной посадочной площадкой. В таком случае посадку необходимо совершить на площадку с QR-кодом, содержащим число «23…».

Критерии оценки задания.

За каждый правильно пройденный дверной проем из необходимой последовательности Команде начисляется 8 баллов.

За посадку БПЛА МТ на платформу, содержащую QR-код с правильной числовой последовательностью, Команде начисляется 16 баллов.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству найденных объектов соответствует коэффициент:

Количество правильно пройденных дверных проемов	0	1	2	3	4	5	6	7	8
Коэффициент	0	0.125	0.25	0.375	0.5	0.625	0.75	0.875	1.0

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество правильно пройденных дверных проемов.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падение БПЛА МТ.

Задание 3 – Скоростное прохождение трассы

Полигон для выполнения задания представляет собой трассу в виде замкнутой кривой линии с расположенными на ней воротами, препятствиями и взлетно-посадочной площадкой.

Ворота представляют собой квадратные проемы с внутренним размером 1.1х1.1 метра. Сечение рамки ворот квадратное, размером 10х10 см. Ворота установлены на цилиндрическую опору диаметром 10 см. Высота расположения центра проема ворот варьируется в пределах от 1 до 2 метров.

Препятствия представляют собой цилиндры или параллелепипеды, высотой от 2.5 до 3 метров и помещаются в цилиндр диаметром от 0.5 до 1 метра.

Линия трассы имеет ширину 20 см и окрашена в черный цвет.

Для успешного выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ, обходя препятствия последовательно пройти все ворота, присутствующие на трассе, и совершить посадку. Направление прохождения трассы определяется изначальным расположением БПЛА МТ на взлетно-посадочной площадке.

− Количество ворот на трассе – 5 шт.,

Критерии оценки задания.

За каждые последовательно пройденные ворота Команде начисляется 13 баллов.

За посадку БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 15 баллов в случае, если успешно пройдено не менее одних ворот.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству найденных объектов соответствует коэффициент:

Количество пройденных ворот	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество пройденных ворот.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Примечания

Взлетно-посадочные площадки во всех заданиях имеют размеры 1х1х0.1м и имеют рисунок верхней части в виде круга диаметром 1 метр синего цвета, в который по центру вписан круг диаметром 20 см зеленого цвета, за исключением Задания №2, где в центре посадочных площадок располагаются метки в виде QR-кодов. Области, находящиеся за пределами большего круга, но в пределах размеров площадки, окрашены в белый цвет.

При выполнении Командами зачетных попыток расположение ключевых объектов на Полигонах меняется, но остается одинаковым для всех Команд в пределах выполнения одной зачетной попытки.

Под ключевыми объектами понимаются:

− Объекты для поиска (Задание 1),

− Метки в виде QR-кодов (Задание 2),

− Посадочные платформы (Задание 2),

− Ворота (Задание 3),

− Препятствия (Задание 3),

− Взлетно-посадочная платформа (Задание 3).

В случае столкновения и/или падения БПЛА МТ, выполнение Задания прерывается.

Выход любой части БПЛА МТ за пределы высоты стен или препятствия запрещается, выполнение Задания прерывается.